يعود تاريخ هيئة شهود يهوه العصرية الى اواخر القرن التاسع عشر.‏ ففي تلك الفترة،‏ بدأ فريق صغير من تلاميذ الكتاب المقدس يعيش قرب بيتسبورغ في ولاية بنسلفانيا الاميركية بدرس الكتاب المقدس درسا منهجيا.‏ فأخذوا يقارنون بين عقائد الكنيسة وتعاليم الكتاب المقدس،‏ ثم راحوا ينشرون ما تعلموه في الكتب والصحف والمجلة المعروفة اليوم باسم برج المراقبة تعلن ملكوت يهوه.‏

 وكان بين هذا الفريق من تلاميذ الكتاب المقدس المخلصين رجل اسمه تشارلز تاز رصل.‏ ومع ان رصل اخذ القيادة آنذاك في تعليم الكتاب المقدس وكان اول محرِّر لمجلة برج المراقبة،‏ فهو لم يؤسِّس دينا جديدا.‏ فقد كان هدف رصل وغيره من «تلاميذ الكتاب المقدس»،‏ كما عُرفوا في ذلك الحين،‏ ترويج تعاليم يسوع المسيح واتِّباع مثال الجماعة المسيحية في القرن الاول.‏ وبما ان يسوع هو مؤسِّس المسيحية،‏ فنحن نعتبره هو مؤسِّس هيئتنا.‏ —‏ كولوسي ١:‏​١٨-‏٢٠‏.‏